TUGAS MIKROKONTROLLER  

PERCOBAAN LENGAN ROBOT

  NAMA KELOMPOK :

1. LUKY ARDIANSYAH (163600034)
2. ROIB MUKHODAH     (163600017)

PROGRAM :


#include <Servo.h>

Servo body,kiri,kanan,jari;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
   body.attach(8);         //posisi body 90 lurus,0 arah kanan
   kiri.attach(9);           //tuas kiri 180 tuas datar, 90 tuas vertikal
   kanan.attach(10);     //tuas kanan 50 vertikal, 95 turun maju
   jari.attach(11);         //170 jari tutup, 90 jari terbuka
}

 void posisi(int badan,int kiwo,int tengen,int telapak){
  body.write(badan);
  kiri.write(kiwo);
  kanan.write(tengen);
  jari.write(telapak);
 }

void ambil0(){
   posisi(0,95,50,90); //lengan normal jari buka
  delay(1000);
   posisi(0,90,95,170); //maju japit
  delay(1000);
   posisi(0,95,50,170); //lengan normal jari jepit
  delay(1000);
   posisi(0,180,40,170); //angkat japit
  delay(1000);
}
void ambil90(){
   posisi(90,95,50,90); //turun jari buka
  delay(500);
   posisi(90,90,95,170); //maju jepit
  delay(500);
   posisi(90,95,50,170); //turun jari jepit
  delay(500);
   posisi(90,180,40,170); //angkat japit
  delay(500);
}

void taruh0(){
   posisi(0,110,50,170); //turun jari buka
  delay(500);
   posisi(0,110,75,90); //maju japit
  delay(500);
   posisi(0,110,50,90); //turun jari jepit
  delay(500);
   posisi(0,180,40,90); //angkat japit
  delay(500);
}

void taruh90(){
   posisi(90,95,50,170); //lengan normal jepit
  delay(500);
   posisi(90,90,95,90); //lengan maju buka
  delay(500);
   posisi(90,95,50,90); //lengan normal buka
  delay(500);
   posisi(90,180,40,90); //angkat buka
  delay(500);
}
void angkat90jepit(){
  posisi(90,180,40,170); // angkat jepit putar 90
   delay(500);
}
void angkat0buka(){
 posisi(0,180,40,90); //angkat buka putar 0
 delay(500);
}
void angkat90buka(){
  posisi(90,180,40,90); // angkat buka putar 90
   delay(500);
}
void angkat0jepit(){
 posisi(0,180,40,170); //angkat jepit putar 0
 delay(500);
}
void loop(){
  angkat90buka();
  ambil90();
  angkat0jepit();
  taruh0();

    }

HASIL RUNNING PROGRAM 

VIDEO :